هو زيد بن حارثة بن شراحيل الكعبي. أسر في الجاهلية، فاشتراه حكيم بن حزام، وأهداه لعمته خديجة، فأهدته لزوجها محمد صلى الله عليه وسلم، وذلك قبل بعثة الرسول صلى الله عليه وسلم، وعرف أبوه مكانه فذهب إليه ليسترده ويحرره من العبودية، فخيره النبي صلى الله عليه وسلم ـ قبل البعثة أيضا ـ بين اللحاق بأبيه والبقاء معه فاختار البقاء معه فتبناه النبي صلى الله عليه وسلم. وسمى زيد بن محمد حتى جاء الإسلام وأبطل التبني.
أسلم زيد في أول بعثة النبي صلى الله عليه وسلم، حتى قيل أنه أسلم قبل أبي بكر الصديق. وتزوج زيد أم أيمن مولاة الرسول صلى الله عليه وسلم، وهي أم ابنه أسامة، وتزوج زينب بنت جحش بنت عمة الرسول صلى الله عليه وسلم، ولكنه طلقها، وتزوجها النبي صلى الله عليه وسلم من بعده، وتزوج هو غيرها. قالت عائشة رضي الله عنها: ''ما بعث النبي صلى الله عليه وسلم زيد بن حارثة في سرية، إلا أمره عليهم ولو بقى لاستخلفه '' .
وكان يدعى ''حب رسول الله '' صلى الله عليه وسلم، وقد قال له النبي صلى الله عليه وسلم: ''يا زيد أنت مولاي، ومني، وإلي، وأحب الناس إلي '' .
كان أول الأمراء الثلاثة الذين ولاهم النبي صلى الله عليه وسلم يوم مؤته، وقد استشهد بها وعمره خمس وخمسون سنة.
آخى النبي صلى الله عليه وسلم بينه وبين عمه حمزة، وهو الوحيد من المسلمين الذي ذكره القرآن باسمه في قوله تعالى: {فلما قضى زيد منها وطرا زوجناكها} .